两阶段训练流程： 第一阶段：技能训练 – 在这一阶段，研究团队首先训练机器人掌握起身和射门等基本技能。这些基本技能是后续训练的基础，帮助机器人在遭遇摔倒等突发情况时能快速恢复，并能在比赛中实施射门。 第二阶段：技能融合与自我对抗训练 – 在技能基础上，通过自我对抗的方式进行多智能体训练，这一阶段的目标是让机器人学会将各种技能综合运用，适应一对一的足球比赛场景。在这一阶段，对手智能体是从先前训练中保存的策略快照中随机抽样得到，以模拟真实比赛中的不确定性和对手的多样性。